Свободными быть хотят абсолютно все, даже животные. Под сенью Центрального зоопарка Нью-Йорка зебра Мартин мечтает обрести свободу, отправится на родину - Африку. Представляет, как бежит по траве дикой природы. Но его друзья лев Алекс, бегемот Глория, жираф Мартин думают совсем иначе. Они пытаются переубедить лучшего друга, показывая, что их жизнь полна роскоши и комфорта. Парнокопытное все-таки убегает, при помощи пингвинов. Судьба заносит друзей на остров Мадагаскар. Теперь путешественники стали частью дикой природы. Приспосабливаясь к новым обстоятельствам, приятели находят пищу, заводят новых друзей. Вторая часть мультфильма подробно описывает жизнь беглецов под сенью самой Африки. Где Алекс находит свою семью, ожидающую, что потомок станет главой прайда, победив сильного противника-льва. Жизнь в саванне нашим героям по душе, но в третьей части животные решают отправиться обратно домой. На пути их ждут сложности. Друзья присоединяются к цирку, раздумывая как вернуться в родные стены зоопарка. Увлекательные приключения еще будут у неугомонных ребят. Возможно, нам покажут, какой стала жизнь прелестных ребят после возвращения. У обитателей могут появиться новые соседи, с которыми они должны подружиться.